マルチコア用の仕組みはこれだけではなくコアの間にSIO(Single-cycle IO block)というブロックがありこの中にFIFO 0 to 1、FIFO 1 to 0というコア間でデータ転送する仕組みとHardware Spinlockというリソースの排他制御の仕組みなどがあります。
SIO(Single-cycle IO block)に含まれる機能
・CPUID
・GPIO Control
・Hardware Spinlock
・Inter-processor FIFO (Mailboxes)
・Integer Divider
・Interpolator
先日見つけた Tiny USB のサンプルコードは送信しかしていなかったので受信はどうするのかなと色々見てたのですが特にドキュメントも用意されていない様子。まぁこれぐらいのことはソースコードを読んで理解しろということなのかもしれません。
とりあえずサンプルコードで送信している関数tudi_midi_write24()をgrepしてみるとこれはmidi_device.hというヘッダーファイルにインライン関数として定義されていました。
同列に用意されているAPIは以下の通り。
3バイトメッセージの送信関数はあるのに2バイトメッセージの送信関数は無いんだなという中途半端感はありますが、問題はそこではなく受信関数でした。この中で受信に関係ありそうなのはtud_midi_read()とtud_midi_read_flush()。ソースコードを確認してみたところtud_midi_available()も受信用APIでした。
static inline uint32_t tud_midi_available(void);
受信FIFOにあるデータ数を返す。
static inline uint32_t tud_midi_read(void* buffer, uint32_t bufsize);
受信FIFOにあるデータを指定されたバッファにコピーする。
static inline void tud_midi_read_flush(void);
受信FIFOをクリアする。
ということらしいのでtud_midi_available()でデータを受信しているか確認してデータがあればtud_midi_read()で読み込むというのが正しそうです。
実際のコードにするとこんな感じ
試しにMIDI-OXからノートメッセージを送信してみるとコンソールに正しく表示されました。この関数をメインループの中からポーリングしても良いですがtud_midi_rx_cb()というコールバックの仕組みも用意されているのでこちらから呼ぶのがスマートですね。
RTOSが使えるようになったらここでタスクを起床してMIDI処理をさせる流れです。
秋月で自作基板用の部品を見繕っていたらPimoroniのPico RGB Keypadを見つけ、「これはMIDIコントローラーに良いかも！」と一緒に注文してしまいました。
それが届いたので早速組み立て。といっても半田付けするようなところはなくキーパッドのシリコンパッドをネジ止めするだけです。そして公式のGitリポジトリからサンプルコードを落として、コンパイル、焼きこみ、・・・何も起こらない。
サンプルのソースコードを見るとLEDは薄く点灯してパッドを押すとLEDの色が変化する感じのようです。とりあえず良くわからないのでサンプルコードでUSB-シリアルを使えるように変更してprintfデバッグしてみたところ、どうやらスイッチは正しく読めているがLEDが全く反応しない。PICOのSPI端子の所をオシロで見てもそれなりに動いてそうです。
Pimoroni公式に何か情報ないかと見て回ったのですが、この基板の回路図すらおいてない。まぁ動いてしまえば大したことやってる基板じゃないからサンプルコードだけあれば十分なんだろうけどね。楽しみにしていた分がっかりでした。
桜が満開ということなので根岸公園に行ってきました。このご時世なのでホントに散歩だけしに行ったのですが、人はそれなりに多かったですが通常よりもかなり少なく迷惑な酔っ払いもいないので非常にゆっくりできました。
3/14に発注した基板が今日届きました！13日後ということで2週間かからずに手に入るのはなかなか良いのではないかと思います。ほとんどが輸送にかかっている時間なので輸送にお金をかければもっと早くなるんじゃないかと思います。
こんな感じの梱包で届きました。
ピンヘッダーも付けたのでブレッドボードと組み合わせるもよし、ユニバーサル基板部分も設けているので開発基板としてはそれなりに使えそうです。
だがしかし、肝心のPicoが1枚しかないのでPicoprobeを使った開発がまだできないのが残念。現在追加の発注をしているので届くまではprintfデバッグで頑張ります！
Raspberry Pi PicoはRaspberry Pi財団が独自に開発したARM Cortex M0+デュアルコアのRP2040というマイコンが搭載されています。スマホに慣れた人にはデュアルコアなんて当たり前に見えるかもしれませんがARMのM系マイコンのプログラミングをしたことのある人には「え？どうなってんの？」と思わずにはいられないと思います。一般的にはメインメモリへのアクセスの競合を抑えるためにコアにキャッシュを持つのがマルチコアの常套手段だと思うのですがRP2040はM0+コアですからキャッシュなんてありません。RP2040のデータシートを見てみるとどうやらAHB-Lite crossbarというバスと6個に分割されているSRAMに仕組みがありました。AHB-Lite crossbarはクロスバーというだけあり単純なバスではなくSplitterとArbiterの組み合わせにより最大同時4転送できるようになっており分割されたSRAMを個別に割り当てることにより独立動作することが可能になっているようです。
RP2040の主な機能
• Dual Cortex M0+ processor cores, up to 133 MHz
• 264 kB of embedded SRAM in 6 banks
• 6 dedicated IO for SPI Flash (supporting XIP)
• 30 multifunction GPIO
• Dedicated hardware for commonly used peripherals
• Programmable IO for extended peripheral support
• 4 channel ADC with internal temperature sensor, 0.5 MSa/s, 12-bit conversion
• USB 1.1 Host/Device
まじめにTinyUSBのドキュメントを読み込むのは大変なのでUSB-MIDIのサンプルコードが無いかなと探していたところpico-sdk/lib/tinyusbにサンプルが含まれているという記事を見つけて、「そうかpico-exampleじゃなくてpico-sdkの方か！」と早速そのフォルダを見てみるとなんとカラでした。
WEBから見るGitリポジトリにはファイルが色々あるのでどうやら落とせてないだけみたい。Gitには詳しくないので色々調べてみたところ、Raspberry Pi Picoに直接関係が無いような部分はsubmoduleで管理しておりドキュメントで書かれているコマンドでは落ちてこないそうです。
ドキュメントに書かれているSDKを落とすコマンド
>git clone -b master https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
こうするとsubmoduleも全部落としてくれる
>git clone --recursive https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
私のように既に落としてしまっている場合はpico-sdkフォルダ上から
>git submodule update --init --recursive
とすると全部落としてくれます。
ちなみにUSB-MIDIのサンプルはここにありました。
pico-sdk\lib\tinyusb\examples\device\midi_test
スイッチをマジメに読むにはチャタリングの除去をする必要がありますが、タイマー割り込みを設定するほどのことではないのでサンプルコードにちょうど良い物がないかなと探してみたらTiny USBのコードの中でboard_millis()という関数で起動からの積算時間をミリ秒単位で取得していました。ソースコードを見てみるとTiny USBとして抽象化するためにラッピングしているだけのようなので、直接SDKのAPIを呼ぶようにします。
APIとしては to_ms_since_boot(get_absolute_time()) こんな感じでget_absolute_time()でマイクロ秒単位の時間を単純に/1000しているだけのようです。
実際のコードはほぼサンプルコードと同じにして経過時間が達していなければリターンするコードとなっています。
プロジェクトを手動で作る方法を延々と説明した後で、GUIでプロジェクトを作成するツールが紹介されてます。初心者にはこちらを先に教えてもらった方がうれしいのではないだろうか？
さっそくGitから落とします。
> git clone https://github.com/raspberrypi/pico-project-generator.git
フォルダに移動して実行します
> cd pico-project-generator
> pico_project.py --gui
基板を発送したとメールが来たので、中身の方を少しづつ作っていく事にします。
まずはLチカでGPIO出力はやってみているのでブレッドボード上にSWを実装してGPIO入力を確認します。
写真の通りGPIO10とGND間にタクトスイッチを実装します。
通常スイッチ入力の場合、抵抗でプルアップしますがRP2040は各ポートに内蔵プルアップ/プルダウンの機能があるのでそれを有効にします。SDKにgpio_puull_upというAPIが用意されているのでそれを使ってプルアップ抵抗を有効にします。
実行部分は簡単に押されてGPIOがローレベルになったらそのままLEDのGPIOもローレベルにしてLEDを消灯するというものです。
現状Picoがなかなか入手できないので2枚使ってのSWDデバッグが出来ないのでついでにprintfデバッグをするためのシリアル出力を確認しておきます。
CMakeLists.txtに下記の行を入れます。
pico_enable_stdio_usb(test 1)
標準入出力のヘッダーファイルstdio.hをインクルードします。
main関数の冒頭で初期化します。
puts関数で出力します。
非常に簡単です、ちなみにCMakeLists.txtの行を入れ替えるだけでUART出力に入れ替えられるようです。SDKさまさまです、とても良くできてると思います。
サンプルコードを直接変更するのも何なので「Getting started with Raspberry Pi Pico」の「Chapter 7. Creating your own Project」の感じで新規プロジェクトを作成します。
ドキュメントではLinux環境で説明されているのでWindows用に読み替えていきます。
pico-examples/
pico-sdk/
test/
ここにtestフォルダを作成してソースコード（test.c）とCMakeLists.txt、pico_sdk_import.cmakeをコピーします。
CMakeLists.txtの中身はこんな感じ
cmake_minimum_required(VERSION 3.12)
include(pico_sdk_import.cmake)
project(test_project)
pico_sdk_init()
add_executable(test
test.c
)
pico_enable_stdio_usb(test 1)
pico_add_extra_outputs(test)
target_link_libraries(test pico_stdlib)
pico_sdk_import.cmakeは pico-sdk/external/pico_sdk_import.cmake にあります。
testフォルダ内にbuildフォルダを作成してそこから下記のようにmakeを実行します。
cmake -G "NMake Makefiles" ..
nmake
これでtest.uf2まで作成できます。
ちなみにファイルを追加する場合はCMakeLists.txtにファイル名を追加します。
add_executable(test
test.c
add_file.c
)
バッファローのマウスがホイールの調子が悪かったり電池の持ちが悪かったりと使い勝手が悪いので、先日分解したマイクロソフト マウス用の部品取りに使えないかと分解してみることにしました。
電池蓋を外してみましたがとりあえず見えるところにはネジが1本だけです、例の特殊ネジなのでT5のドライバーで外します。ところがちょっと後ろ側が浮くもののなかなか外れません、ゴム足の下にネジが隠れているのかと剥がしてみたりもしましたがネジはありませんでした。強めにかみ合っているだけのようなので強引に外しました。
下側はこんな感じ、マイクロソフト マウスと比べて非常にシンプルです。使ってなかったこともあってかなりキレイです。ホイールが調子悪いのも特に汚れているからってわけでは無さそうです。そして肝心のタクトスイッチは全然違う部品でした。がっかり・・・
嫁が使っていたマイクロソフト マウスの右クリックが出来なくなったから捨てるというのでそれなら一度バラしてみようということで写真を取りながら分解しました。
Raspberry Pi PicoのドキュメントによるとSWDデバッグをするにはPicoを2台接続すれば良くて、接続例としてはブレッドボードを2個使用していたけどそれだとさすがにわちゃわちゃしすぎているし、PicoにはLEDが一個しか接続されていないからさすがにI/Oのテストとしてもスイッチとかもいくつかは欲しい。というわけでPicoを2個実装できる基板を作ってしまおうかと考えた。
Seeed Fusionの基板作成サービスだと100mmx100mmなら$4.9+送料でトータル2000円ぐらいで作れてしまうので失敗しても大して懐も痛まない。ホントに良い世の中になった。
以前、基板は作ったことあったのだが5年以上前に1回だけだったのですっかり忘れてしまったので、せっかくだから自分の忘備録もかねてここに手順を書いておくことにする。
フリーのCADはいくつかあるようですが、Picoの公式から出ている設計データがKiCADなのと依然作った時もKiCADだったので迷う必要もなくKiCAD一択です。
ここからWindows 64bit版をダウンロードして、インストール。最新版は5.1.9でした。
Picoの部品データが欲しいのでhardware-design-with-rp2040.pdfに載っている「The VGA, SD Card & Audio Demo board」の設計データを落とします。
https://datasheets.raspberrypi.org/rp2040/VGA-KiCAD.zip
起動して新規作成するとこんな感じです。
右側のツールバーの上から3番目にある「シンボルを配置」を選択してシート内をクリックすると「シンボルを選択」ダイアログが現れるので左ペインでRPi_Pico>Picoを選択してOKするとPico回路図部品が配置できます。今回は2個実装しますので同じ手順で2個配置します。
その他の部品も同じ手順で配置していきます。
右側のツールバーの上から5番目にある「ワイヤーを配置」を選択して端子と端子を接続していきます。
部品を右クリックしてプロパティ＞リファレンスを編集...でも設定できますが、最初は「回路図シンボルをアノテーション」を使って自動でリファレンス番号を割り振った方が楽です。
上部ツールバーのてんとう虫アイコン「エレクトリカル ルールのチェックを行う」を押してダイアログを開きERCを実行します。ただPicoの部品はERCが通るようには設定されていないようなので今回はあまり気にしないことにします。
上部ツールバーのNETアイコン「ネットリストを生成」を押してダイアログを開きネットリストを出力します。
設定＞フットプリントライブラリを管理...でライブラリのパスを設定します。
上部ツールバーのNETアイコン「ネットリストをロード」を押してダイアログを開き先ほど出力したネットリストを読み込みます。
ライブラリの設定がうまくいっているとここで部品がドカンと出てきます。
うまくいかない場合は回路図シンボルとフットプリント部品の関連付けがうまくいってないので回路図CADの方から「回路図シンボルへPCBフットプリントへ関連付けをする」で開いたダイアログで設定します。
左側のツールバーで単位系をミリメートル系に設定して外形Edge.Cuts層に入力します。
右側ツールバーの「寸法線を追加」機能を使うと簡単に寸法を入れることができます。
コネクタとか場所が決まっているものから配置していきます。
頑張って引き切ります。
フットプリントのデフォルトの位置だと部品同士が干渉してしまうことが多々あるので一つ一つ調整していきます。
Raspberry Pi Picoにはファクトリーテスト用に裏面にパッドが用意されていますが、これに干渉しないように配線禁止のエリアがありPicoのフットプリント部品にはDwgs.User層にべたが入力されているのでこれに合わせてべた禁止領域を設定する必要があります。
上部ツールバーのてんとう虫アイコンをクリックしてダイアログを開きDRCを実行します。全部配線できていればエラーなしになるはずです。
表示＞3Dビューアーで完成基板のイメージが表示できるので、配線やシルクなどがイメージ通りかを確認しましょう。意外とシルクの不備はこの段階で良く見つかります。
上部ツールバーのプロットアイコンをクリックしてダイアログを開きガーバーデータとドリルデータを出力します。
出力されたファイルはまとめてZIP化しておきます。
サイトにアップデートすると完成見本が表示できるので最終確認してOKならカートに入れて発注します。
値段は10枚で$4.9と一番安い輸送費で$14.6、合わせて$19.5でした。
Raspberry Pi PicoのSDKで採用しているUSBスタックはtyny USB。
tynyUSBはGithubの説明文を読むと組み込みシステム用のオープン ソースクロスプラットフォーム USB ホスト/デバイス スタックだそうです。
GitHub - hathach/tinyusb: An open source cross-platform USB stack for embedded system
ここでサポートしているクラスは以下のように紹介されています。
電子工作でUSBデバイスを作成する時に困るのがVID&PIDの取得です。
これをもとにドライバーのロードとかしているので公開する場合は正しいVID&PIDは必須です。
VIDの取得はここのページで紹介しています。
https://www.itf.co.jp/tech/road-to-usb-master/get-vid
ですが個人で取れるかもわかりませんしVIDの取得だけでも費用が$6000となっています。日本円で60万円以上かけるのは個人の電子工作としては現実的ではありません。
サンプルコード(CDC)はどんな値を使っているのか、Hello World(USB)を実行して確認してみました。
VID:2E8A
PID:000A
ブートモードのMSCは以下の通り。
VID:2E8A
PID:0003
厳密にはNGでしょうが、とりあえず同じクラスを使う分にはそのまま使っても実害は無さそうです。
ブートモード時に表示されるINDEX.HTMをクリックすると以下のサイトにリダイレクトされ
https://www.raspberrypi.org/documentation/rp2040/getting-started/
ドキュメント、RP2040を使用したボード、プロジェクトなどが紹介されています。
ここにFAQドキュメントが公開されてました。中を見てみると色々書いてある中でRTOSに触れられており、移植中と書いてあります。FreeRTOSでも移植しても良いかもと思っていたのですが、ここはおとなしく待つこととします。デュアルコアのサポートとかも含まれるのかが興味ある所です。
「ブートスイッチを押しながらケーブルを差すだけでブートモードに」なるわけですが、このケーブルの抜き差しが意外と面倒です。要はリセットをかければ良いのでリセットスイッチを付けることにしました。ピンを半田付けしてブレッドボードに差し30ピンの「RUN」端子とGNDをショートするようにしました。これで書き込みがちょっとだけ簡単になります。
早くもう一枚買ってSWDでデバッグできるようにした方が良いな・・・
とりあえず実機が手に入ったので定番のLチカでもしてみようと思います。といってもサンプルコードですでに用意されているのでそれを焼きこむだけです。
何も焼きこんでいない状態のPicoはUSBケーブルを刺すだけでブートモードになるようでドライブが現れますのでサンプルで用意されていたblink.uf2をドラッグアンドドロップで書き込みます。そうすると自動的にドライブが切断されてLEDがチカチカし始めました。非常にあっさりです。
ここでどれぐらいの速度でGPIOポートを操作できるのか確認しようとsleep関数をコメントアウトしてみました。
想定では少し暗くLEDが点灯するはずですが、消灯のままです。最適化でコードが無くなっちゃってるのかと思いアセンブラ出力ファイルblink.disを開いてみるとmain関数はこんな感じでコードが無くなっている感じはありません。
sleepあり
1000030c <main>:
1000030c: b570 push {r4, r5, r6, lr}
1000030e: 2019 movs r0, #25
10000310: f000 f82a bl 10000368 <gpio_init>
10000314: 23d0 movs r3, #208 ; 0xd0
10000316: 061b lsls r3, r3, #24
10000318: 2280 movs r2, #128 ; 0x80
1000031a: 0492 lsls r2, r2, #18
1000031c: 625a str r2, [r3, #36] ; 0x24
1000031e: 24d0 movs r4, #208 ; 0xd0
10000320: 0624 lsls r4, r4, #24
10000322: 2580 movs r5, #128 ; 0x80
10000324: 04ad lsls r5, r5, #18
10000326: 6165 str r5, [r4, #20]
10000328: 20fa movs r0, #250 ; 0xfa
1000032a: f000 fcb1 bl 10000c90 <sleep_ms>
1000032e: 61a5 str r5, [r4, #24]
10000330: 20fa movs r0, #250 ; 0xfa
10000332: f000 fcad bl 10000c90 <sleep_ms>
10000336: e7f2 b.n 1000031e <main+0x12>
sleepなし
1000030c <main>:
1000030c: b510 push {r4, lr}
1000030e: 2019 movs r0, #25
10000310: f000 f824 bl 1000035c <gpio_init>
10000314: 23d0 movs r3, #208 ; 0xd0
10000316: 061b lsls r3, r3, #24
10000318: 2280 movs r2, #128 ; 0x80
1000031a: 0492 lsls r2, r2, #18
1000031c: 625a str r2, [r3, #36] ; 0x24
1000031e: 23d0 movs r3, #208 ; 0xd0
10000320: 061b lsls r3, r3, #24
10000322: 2280 movs r2, #128 ; 0x80
10000324: 0492 lsls r2, r2, #18
10000326: 615a str r2, [r3, #20]
10000328: 619a str r2, [r3, #24]
1000032a: e7f8 b.n 1000031e <main+0x12>
しょうがないのでレジスタアクセスを無駄に1個増やしてみたところ、無事パルスが出るようになりました。
1000030c <main>:
1000030c: b510 push {r4, lr}
1000030e: 2019 movs r0, #25
10000310: f000 f82e bl 10000370 <gpio_init>
10000314: 24d0 movs r4, #208 ; 0xd0
10000316: 0624 lsls r4, r4, #24
10000318: 2380 movs r3, #128 ; 0x80
1000031a: 049b lsls r3, r3, #18
1000031c: 6263 str r3, [r4, #36] ; 0x24
1000031e: 2016 movs r0, #22
10000320: f000 f826 bl 10000370 <gpio_init>
10000324: 2380 movs r3, #128 ; 0x80
10000326: 03db lsls r3, r3, #15
10000328: 6263 str r3, [r4, #36] ; 0x24
1000032a: 23d0 movs r3, #208 ; 0xd0
1000032c: 061b lsls r3, r3, #24
1000032e: 2280 movs r2, #128 ; 0x80
10000330: 0492 lsls r2, r2, #18
10000332: 619a str r2, [r3, #24]
10000334: 2180 movs r1, #128 ; 0x80
10000336: 03c9 lsls r1, r1, #15
10000338: 6159 str r1, [r3, #20]
1000033a: 615a str r2, [r3, #20]
1000033c: e7f5 b.n 1000032a <main+0x1e>
0x1000032aからのループなのでちょうど10ステップ、このループが12MHzぐらいで回っているので、I/Oアクセスでもそれほどスピードが落ちていない感じです。
どこでも品切れなPicoですがアマゾンでちょっと割高ですが売ってるのを見つけたので1枚買ってみました。
Raspberry Pi的な箱に入ってくるのかと思ったら電子パーツっぽくこんなパッケージで送られてきました。
「Getting started with Raspberry Pi Pico」のチャプター8.2.4.にVisual Studio Codeを使ったビルド方法が解説されているのでこちらも試してみることにします。Visual Studio Codeは先にインストールしたVisual Studio 2019とは別物でマイクロソフトが作ったオープンソースなコードエディターで最近ではかなり人気のある開発環境なそうです。
まずマイクロソフトのサイトからダウンロードしてインストールします。https://code.visualstudio.com/download
「Getting started with Paspberry Pi Pico」のチャプター8にWindowsへのインストール手順があるのでそれ通りに実行します。
記載がある以下のツールをダウンロードしてインストールしていきます。
ドキュメントに載っているものよりも新しいものがあればそれをチョイスしていきます。
・ARM GCC compiler
・CMake
・Build Tools for Visual Studio 2019
・Python 3
・Git
https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads
10-2020-q4-major
gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-win32.exe
Windows 32-bit Installer (Signed for Windows 10 and later)
Windows64bit用は無いみたいなので32bitの物をダウンロード
マニュアルには詳しい情報がなかったので正式版の最新の中から
cmake-3.19.6-win64-x64.msi
をダウンロードして、インストール。
https://visualstudio.microsoft.com/ja/downloads/
Visual Studio Communityを選択
「C ++ビルドツールのみをインストールする必要があります。 」とありますが具体的にどれを入れたらいいのかわからないのでドキュメントのスクリーンショットに載ってるアイテムを選択。
だけど「Testing tools core features - Build Tools」だけ見つからないけどあまり気にしない方向で。
・MSVC v1.42 - VS 2019 C++ x64/x86 build tools
・Windows 10 SDK
・C++ CMake tools for Windows
・Testing tools core features - Build Tools
・C++ AddressSanitizer
https://www.python.org/downloads/windows/
Python 3.9.2 - Feb. 19, 2021
Windows installer (64-bit)
「すべてのユーザーのシステムPATHにPython3.7を追加します。」
「MAX_PATHの長さをさらに無効にする」を選びます。
https://git-scm.com/download/win
latest (2.30.1) 64-bit version of Git for Windows.
「Gitをインストールするときは、デフォルトのエディターをvimから変更する必要がある。」とあるのでNotepadをとりあえず選んでおきます。
特に理由がない限り、Gitをインストールするときは、[Checkout as is, commit as-is]チェックボックスをオンにして、[Use Windows]を選択する必要があります。 インストールプロセス中の「Use Windows' default console window」、および「Enable experimental support for pseudo consoles」。
コマンドプロンプトからドキュメントの通りのコマンドで取得します。
ユーザーフォルダを使うとパスに2バイト文字を含んでしまうので念のためパスを変更しました。
C:\Data\pico\Downloads> git clone -b master https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
C:\Data\pico\Downloads> cd pico-sdk
C:\Data\pico\Downloads\pico-sdk> git submodule update --init
C:\Data\pico\Downloads\pico-sdk> cd ..
C:\Data\pico\Downloads> git clone -b master https://github.com/raspberrypi/pico-examples.git
Visual Studio 2019に含まれるDeveloper Command Promptを起動します。ウィンドウズメニューの "Visual Studio 2019 > Developer Command Prompt"から起動します。
以下のコマンドを実行してPICO SDKのパスを設定します。
C:\Users\pico\Downloads> setx PICO_SDK_PATH "..\..\pico-sdk"
追記：ドキュメントに習うとここでパスを相対パスで設定していますが絶対パスにしておいた方が後々良い気がします。
このコマンドを実行したらコマンドウィンドウを閉じてもう一度開きなおします。これを忘れるとパスが正しく設定されず次のビルドでエラーになってしまいます。
というわけで新しく開いたコマンドウィンドウから書きコマンドを実行してビルドします。
C:\Data\pico\Downloads> cd pico-examples
C:\Data\pico\Downloads\pico-examples> mkdir build
C:\Data\pico\Downloads\pico-examples> cd build
C:\Data\pico\Downloads\pico-examples\build> cmake -G "NMake Makefiles" ..
C:\Data\pico\Downloads\pico-examples\build> nmake
これによりビルドディレクトリ内のhello_worldディレクトリに ELF、bin、およびuf2ターゲットが生成されました。UF2バイナリはUSBを使用してPCからPaspberry Pi Picoボードに直接ドラッグアンドドロップで書き込むことができます。
